衛星（えいせい）は、惑星や準惑星・小惑星の周りを公転する天然の天体。ただし、惑星の環などを構成する氷や岩石などの小天体は、普通は衛星とは呼ばれない。
人間が作った人工天体の場合には、天然の衛星（自然衛星）と区別するために「人工衛星」(Artificial Satellite) と呼ぶ。英語では、口語的に "moons" という言葉で、月にかぎらず、各惑星等の衛星全般を指すこともある。また、衛星の周りを回るものは、孫衛星という。
太陽系内の惑星のうち水星と金星以外の6個、準惑星のうちケレスとマケマケ以外の3個は、それぞれ少なくとも1個の衛星を持つ。また、20世紀末以降の観測により衛星を持つ小惑星も100個以上が確認されている（2007年現在）。
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従来、地球に対する月は、衛星としては不釣合いに大きく、二重惑星と見なす意見もあった。月の直径は地球の4分の1強であり、質量でも81分の1に及ぶためである。後者を見れば月は地球よりはるかに小さいように思えるが、地球-月の体系に次ぐものは海王星に対するトリトンの800分の1であり、他の惑星の衛星の場合ははるかに小さいから、地球-月系の特異さがわかる。
1978年に発見された冥王星の衛星カロンは、更にこれを凌駕するものであった。当時は冥王星は惑星とされていたために、さらに特異な例とされていた。